对话Dyna Robotics联合创始人Jason Ma:部署300天后从VLA转向世界动作模型
Dyna Robotics 联合创始人 Jason Ma 在访谈中复盘公司从 VLA 转向 WAM(世界动作模型)的路线调整,并把预训练数据扩大到 100 万小时第一人称人类视频。团队在 100 小时到 10 万小时的多个阶梯上观察到数据规模扩大带来预测能力提升,且模型对未见过本体的机器人动作预测也变好,但 10 万到 100 万小时的斜率有所下降。新机器人 Taku 已能在洗衣房完成取放、操作洗衣机、烘干和折叠的长程任务,Dyna-2.1 只需几十分钟数据即可学习新任务。
择叠毛巾、叠衣服作为演示,当时挺有先驱性,也因为叠毛巾的演示火起来了。现在很多公司都在叠毛巾、叠衣服,我之前去WAIC(世界人工智能大会)、WRC(世界机器人大会),也发现大家都在做。当时你们是同时从商业和技术考虑,觉得这是一个很好的首个落地场景? Jason:是。当时觉得叠毛巾、叠餐巾,模型应该能做。最大的问题不是能不能做,而是能不能100%完成。 第一个模型发布的重点就是,当时有这么多VLA(视觉-语言-动作模型)、通用模型,但都没有达到很高的成功率。如果成功率很低,就没有任何商业价值。所以第一个技术突破,是能不能达到100%。 Dyna-1发布后,我觉得大部分其他公司都在这个方向跟进,很多公司开始发布可靠性演示。这说明我们当时发布的东西有很大影响力。 陈茜:开始创业后,你们讨论过只做Foundation model(基础模型)这一层吗?比如Physical Intelligence从一开始就想只做智能层、不碰硬件,你们没有往这个方向考虑过? Jason:一开始没有硬件,肯定先买别人的机械臂尝试,把模型做起来,但我们从一开始就有做硬件的打算。把硬件做好要花很长时间,所以最近才把最新
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